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第七章丁琪琪被直接提档了（第3页）

“不可能一样的，我们是进行多重判断，最后确定机器人的状态，而她用的多元关联拟脑模型做的，我们通过判断输出的是一个定义好的姿态，比如姿态A是趴着，而她的多元关联拟脑模型输出的是一个状态结构，把这个结构输出到下一步做动平衡。”一看就知道，刘工仔细研究了丁琪琪的论文。

“哦，她把这个结构态变成一堆相关联的参数，然后整体输出给后面的那个，处理动平衡的多元关联拟脑模型，对吧？”宁老。

“是的，师父您看，这位同学的论文里写了一个技术名称，态代入技术，前面把测定的姿态参数形成一个关于力和力臂的‘态’模型，然后直接放到后面的多元关联拟脑模型中计算。”刘工指着论文的位置说道。

“态代入，这个技术听起来很强大呀。”宁老。

“是呀，你看这位小同学做事多认真，在态代入技术上还做了一个标签[1]，这个[1]在论文最后有说明。”刘工边说边用鼠标，把屏幕向下拉到最后。

【态代入技术说明：

态代入技术基于多元关联拟脑技术的态计算理论，把一个独立的态条件环境代入到另一个态三维坐标空间中做拟合计算。例如在医学领域，多元关联拟脑智能建立一个抽象概念元‘人’，并把所有病症现象、病症、治疗方法等等等关联信息，关联到这个抽象概念元‘人’的条件环境空间的多个三维坐标系关联模型中。

注意了，抽象概念‘人’与其他信息元关联，可不是象刺猬一样的关联呦，而是每一个信息元都可以作为核心信息元的三维坐标系，形成网状的泛关联关系的呦，而这么多的三维坐标系形成的空间，我们定义为一个三维坐标系空间，该空间也是一个条件环境态模型空间。

如果有一个特定生病人员，可以通过医疗检查以及历史医疗信息病历本等信息，建立这个特定病人的独立态条件环境，由于人体在生理和病理的差异，每一个人的独立条件环境态是不相同的，把这个独立的态代入到抽象概念元‘人’的条件环境三维态空间中拟合计算。拟合计算，可以通过把独立的态，叠加在抽象概念元‘人’的条件环境态中，激活相同信息元及激活延展路径等等等方法，就是态代入概念。

这个技术概念最早是由医疗系统王主任提出来的，他们在工作中发现人体的差异，这些差异会影响‘人’条件环境态空间中的计算结果，原有的系统只能在执行脑编写代码，完成差异的条件代入。王主任说：“能不能让我们一线人员，在执行脑部分少写点代码？”，其实，多元关联拟脑部分不需要写代码，执行脑写点代码也嫌累，哎。不过，这种需求反馈到多元，就诞生了态代入技术。多元关联拟脑技术中很多算法的发明，都是不同应用场景的一线工作人员反馈的一句话，“能不能让我们在执行脑部分少写点代码？”的需求，你们不是想少写代码，本质就是懒的一点代码都不写，都让多元做成现成的功能，我在这里解释了，就不要再追着问我，什么是‘态代入技术了’。

丁琪琪】

“这，这，这，最后的这些话，这是怎么回事？”宁老看着最后丁琪琪的个人发言问道。

“个性。个性。”刘工笑着解释。

“真有个性，这就是宁雪一直推荐的，个性？”宁老。

“师父，我告诉您呀，可是个宝贝。。。咱不聊个性了，还是说这个多元关联拟脑技术吧，态代入技术是基于多元关联拟脑模型的态计算理论技术的。”刘工拉回话题。

“技术，对了，这个技术怎么样？”宁老问。

“太有用了，这样做的好处是很直接，而且解决了我们的一个大问题。”刘工回答。

“什么问题？”宁老问。

“就是很多因素互相关联影响，虽然知道它们之间的关联关系，然而，你不能去测定，一旦你去测了D=2的时候，其实D已经不等于2了。”刘工继续解释。

“这与机器人姿态测定有什么关系？”宁老。

“虽然这个问题主要出现在动平衡计算上，不过，机器人姿态测量也存在这个问题，就是很多测试点是关联变化的，需要了解所有的关联关系才能得出处于什么姿态。”刘工。

“你看这个论文写的，我没有看到她定义姿态。”宁老。

“是呀，她的方法根本就不会输出某一个姿态的定义，而是直接把当下这个姿态的参数，以一种结构传导给后面的拟脑计算。”刘工。

“这个思路可以实现吗？”宁老。

“看着是这样的，不过我们现在还不明白这样做的意义，关键是我们没有这样的底层模型，多元关联拟脑的模型，所以无法验证。”刘工。

“如果一个机器人自己能够测定自己的姿态，同时又能够自己计算出动平衡，是不是比我们现在的思路要先进的多？”宁老。

“不明觉厉，比我们以前的思路要。。。值得研究。。”刘工思考着回答。

“是呀，我们以前的思路，追求的动态平衡是测量及定义出来的，在机器人行走过程中，用测量值和设计规范值来规定状态变化过程，而不是计算状态变化过程。”宁老。

“对，我们规定了一个机器人从一个平衡态到下一个平衡态的整个过程，这些过程是固定的。”刘工。

“对呀，这些过程是测量结果，就是在确定平衡的状态下，我们作为固定流程采用，而不是实时计算出来的平衡态。”宁老。

“是的，我们无法计算平衡态，因为影响平衡态的因素太多了，符合~~，对，您看论文里面这句话，关联且有序，无法测定。”刘工指了指屏幕。

“是的，是的，我们原有的系统因为是固定流程，一旦在固定流程中出现不可预测的力怎么办？”宁老。

“先提前假设一个力，例如从侧面多一个推力，感应到大小，我们提前设定预案，用分叉计算去判断应对。”刘工。

“对不可预测，或者超出你的预测预案的怎么解决？”宁老。

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